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哇叽文学www.wajiwx.cc提供的《理想海_灶儿暖》第73页(第1/2页)
双方机器人像走五子棋一样，各自占领高地，计分器上比分紧咬，陆春祺心也跟着揪紧。在她心里，潘灏川是可以冲击冠军的实力，可惜第一场就碰上北邮这么强劲的对手。
自动机器人在场上路线相撞，互不相让，围着圆筒争抢，潘灏川和蒋星野也紧跟着机器人快步在场边游走。但自动机器人已经预设好程序，一旦启动便自主运行，除非出现故障，严禁触碰，他们只能根据赛况，临场调整后面手动机器人的得分战术。
场上都是从小一起长大的朋友，不只是潘灏川，蒋星野为了这场比赛付出多少，陆春祺也亲眼目睹。备赛期间，两校机器人队有过交流，她去北邮参观，蒋星野顶个鸡窝头跟流浪汉一样睡实验室沙发，每天拿着电烙铁，跟一堆主控板、电机驱动板、传感器接口板打交道。
他是队里最晚一个入选的，一开始因为没有任何相关经验惨被拒绝，他就一直缠着指导老师，硬啃专业书自学，补齐知识，还从网上扒来不少日韩赛事的资料，给队里提供了很多新思路，老师被他诚心打动，才让他跟着看，跟着学。
陆春祺想为他们呐喊加油，但现在的她已经不是中学生，为外校男生加油，实在太引人瞩目。
场上自动机器人完成任务，轮到手动机器人上场。吴晞看着计分器紧张地摇头，“你的小川哥哥有点危险呐！”
第一阶段比分持平，后面的得分全看操作手的控制技术和战术决策，陆春祺心都提到嗓子眼。
北邮队长操控机器人冲向分值最高的红筒，抢先投球，可惜角度不准，连投三球未中。潘灏川操控“闪袭者”从侧面切入，北邮队试图挡住对手来路，进行干扰，两个机器人你退我进，左右试探，跳探戈一样，观众席一阵阵爆笑：“打架了，打架了！”
陆春祺心却焦灼，还是按捺不住，鼓起勇气高喊：“闪袭者加油！”
在旁观战的队长周竞笑起来：“哪有你这样为其他学校加油的！”
做外援辅导的徐义学长也不由感叹：“我还真怕哈工程出线！他们那个自动机器人很牛，体型虽大，但转弯、循线都很灵活，你们看他应对北邮的拦截，进退自如，无线数传和控制系统设计得相当厉害，抗干扰能力强……”
话音未落，闪袭者找准对手漏洞，从夹缝里投球，精准入筒。蹲在场边的方哲激动得蹦起，和队友一起给潘灏川呐喊助威。
潘灏川紧握着遥控装置，神色不动，仿佛已经屏蔽周遭所有声音，得分后迅速操控“闪袭者”转移战场，突袭周边的黄筒，虽然分值较低，但积少成多，也是取胜关键。
北邮队也反应过来，紧跟赶上，双方绕着圆筒打圈，你追我赶。陆春祺屏息看了会儿，猛地领悟潘灏川的战术，北邮的机器人很快被他引得晕头转向，被场地上一堆投偏的废球圈住，从一开始的追赶，变成卡死在圆筒间，反复在一个区域折返。
“哇靠！”徐义一拍大腿，“这个厉害了，不仅会排障，还会布障！”
视觉识别对于比赛至关重要，视觉控制系统需要从采集的位图中得到彩球颜色、球筒位置、障碍物等信息，从而决策机器人的运动。机器人的运动和振动、摄像头采集信号失真、光线变化、复杂背景等因素都会产生噪声干扰，潘灏川就是利用环境制造障碍，让对手的传感器失控。
场上胜负已定，但“闪袭者”没有轻视对手，潘灏川仍操控机器人稳步占领“山头”，将场上所有空筒一一投满，运动路线干净利落，在倒计时最后十秒，给观众打了个高水平的“表演赛”。
场下掌声雷动，潘灏川走向北邮队，同对手握手：“弹转系统比我们优秀，是我后面耍了点小聪明，侥幸取胜。”
“太谦虚了！”北邮队长笑着摇头，“你们的控制系统太强了，比过才认识到差距，我们要改进的地方还有很多。”
潘灏川看向蒋星野，他释然一笑，像篮球赛上一样，握手撞肩，“加油哥们！多往前走走！等明年我还要来，到时候别被我赶超了！”
明年这个时候，于蒋星野和陆春祺而言，是无限机遇敞开大门的校园生活，而于潘灏川而言，是毕业季，是决定未来职业方向的岔路口。
“放心吧！我今年先攀上山顶插个标杆，等你们来超越！”
陆春祺紧接着要上场，小跑过来，恰好听见这句，自信笑讲：“你等着瞧！不用等明年，今年我就超越你！”
他回头看她月牙般笑眼，想她从小到大都在为他加油，想她在开场采访时提起从前，叫他“学霸哥哥”，那些年经历的苦涩挣扎似都随风散去，只剩胸腔里激荡澎湃的热流。
“去更高处吧。”他柔声讲，还像小时候一样，揉揉她发顶。
旁人目光都已忘却，俯身拥住她。
第68章 他紧紧握住春祺的手，即使风浪再大，他也绝不会再松开】
北航上场后，潘灏川才明白春祺提到的“秘密武器”是什么。
他们的自动机器人采用的不是传统的PID控制器，基于误差的数学反馈进行运动，而是表现出明显的仿人控制，就像人类驾驶员一样会提前“看路”，实时规划运动路径，结合当前姿态进行柔和微调，在循迹时更稳定流畅。
一同站在场下观战的徐义笑讲：“这是我们目前在研的一种仿人智能控制系统，拿到大学生赛场上，有点降维打击。”
“能让学弟学妹们学到新知识，就是好事。”潘灏川看着赛场上聚精会神盯着机器人的春祺，心中欣慰。她是电控组成员，负责控制系统设计和传感器数据处理，半年多的备赛历程，能见识到的东西远超课堂，这才是打竞赛的意义。
方才徐义在场边，隔着人群也清楚看到那个含蓄却甜蜜的拥抱，忍不住开玩笑讲：“我们北航的小学妹，才刚上大一就被拐跑了，成你们哈工程的家属了！”
“应该说，我是你们北航的家属才对……”潘灏川从远处的春祺身上收回目光，看向徐义，“没办法，我十五岁就被她拐跑了，她考去哪，我就跟到哪，虽然现在异地，明年我会来北京，可能做水下机器人方向，到时候还要多向师兄请教。”
场上自动机器人和手动机器人互相配合，一个开路，一个投球，直线跟踪和转弯速度都不超过一秒，丝滑高效，很快就将比分拉开，轻松拿下晋级名额。
八强队伍陆续出炉，八进四分组抽签，方哲紧张，派潘灏川去抽，一抽抽到北航。方哲跟队员笑讲，缘分天注定，赢了，弟妹要让小川跪搓衣板，输了，全队都要他跪搓衣板，左右都逃不掉。
准备时间，潘灏川向方哲提出，对视觉识别算法进行调整，图像在从摄像头传输到采集卡的过程中，不再转化HLS去噪，而是直接用RGB格式设阈值。时间紧张，这一步改装很冒险，但方哲观察了下场地，同意他的策略。
哨响前一秒，他们才调整完，比对手晚了三秒才派出机器人。北航率先冲向分值最高的红筒，挑战100cm的投球高度。哈工程采取外圈包围战术，从分值最低却也最容易拿分的30cm黄筒开始，有条不紊地推进。
北航机器人不断调整角度，连投三球，却都因准度不够落空。哈工程那边，却如推土机般，迅速扫荡外圈黄筒，等北航队反应过来，放弃红筒，转战绿筒黄筒时，“山头”已被占领大半。
陆春祺发现，哈工程机器人的投球速度，比之前快了许多，到达预定位置后，识别目标，调整角度，进行投球，整个过程行云流水。
“肯定是算法上做了什么
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